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Les origines de la police sont lointaines. Au XIesiècle apparut la charge de prévôt de Paris, préposé à la justice et à la police, assisté de sergents. Au XIVesiècle, Philippe le Bel créa l'institution des commissaires enquêteurs. À partir du XVIesiècle, le prévôt de Paris fut secondé par un lieutenant criminel, juge des crimes commis à Paris et dans ses environs, ayant sous son autorité les commissaires du Châtelet, système qui se généralisa aux grandes villes. Mais c'est avec la lieutenance générale de police de Paris à travers laquelle s'illustra Gabriel Nicolas de LaReynie (1625-1708) que la première police dotée de pouvoirs importants fit son apparition. En 1667, LouisXIV créa, pour Paris, l'office de lieutenant de police. Les commissaires de police du Châtelet, placés sous ses ordres, étaient assistés de sergents, d'exempts et d'inspecteurs, ancêtres de nos agents de police judiciaire.
Un ministère de l'Intérieur fut institué en 1791. Dans le cadre de cette nouvelle organisation, les commissaires de police étaient élus (disposition qui fut assez rapidement abandonnée), la police était municipalisée et la vénalité des offices disparaissait définitivement. Une «!force publique!» destinée «!à assurer l'exécution des lois et le maintien de l'ordre à l'intérieur, sur réquisition des magistrats et officiers publics à qui la Constitution en a attribué la fonction!» fut créée selon les termes mêmes de la Déclaration des droits de l'Homme et du Citoyen, tandis que la gendarmerie, force militaire, affectée aux zones rurales, se distinguait définitivement de la police. En 1800, la Préfecture de police de Paris vit le jour, et on décida d'affecter des commissaires de police dans les villes de plus de 5000habitants. Le Code d'instruction criminelle, promulgué en 1810, conféra en outre d'importants pouvoirs de police judiciaire au corps préfectoral.
Le XIXesiècle vit le début d'un mouvement d'étatisation des polices municipales des grandes villes, qui se poursuivit au XXesiècle. En 1907, Georges Clemenceau, alors président du Conseil et ministre de l'Intérieur, inventa les Brigades mobiles. Chargées tout à la fois de rechercher et de constater les «!infractions qui, par leur nature et leur gravité exceptionnelle, intéressent à un haut degré la sécurité publique!» et «!d'établir entre les polices le lien qui leur manque!» (à l'aide d'archives centralisées notamment), elles furent à l'origine des services régionaux de police judiciaire. La création de la Sûreté nationale en avril 1934, celle des Compagnies républicaines de sécurité et de la Direction de la surveillance du territoire en 1944 marquèrent les grandes dates de l'organisation de la police pendant la première moitié du XXesiècle.
L'un des mérites du nouveau Code de procédure pénale, en 1957, fut de légaliser l'existence des collaborateurs des officiers de police judiciaire, devenus à cette occasion les agents de police judiciaire. C'est une loi du 9juillet 1966 qui mit en place la Police nationale, réalisant la «!fusion!» de tous les services de police (hormis les polices municipales). Ces dispositions furent complétées en 1969. Tous les services furent désormais placés sous l'autorité de la Direction générale de la police nationale, même si, depuis lors, une certaine tendance a fait son apparition, qui consiste à créer parallèlement à la police nationale des corps de police municipale.
À partir des années 1980, la police, en raison d'une demande sociale croissante due à la montée de la délinquance urbaine et du sentiment d'insécurité qui l'accompagne, a fait l'objet d'une vigoureuse politique de modernisation s'appuyant principalement sur la formation et la territorialisation.
Le développement de la formation des policiers constitua l'axe principal de la politique concernant la police durant la période 1981-1993, qui fut concrétisée par la loi de modernisation du 8août 1985. Après la charte de la formation (1982) inspirée par Gaston Defferre, l'effort fut poursuivi dans le même sens avec le Projet de contrat pluriannuel. La politique de formation avait eu pour prolongement la création, le 3décembre 1981, d'une Direction de la formation des personnels de police. Un Code de déontologie fut adopté le 18mars 1986.
La politique de territorialisation de la police, deuxième axe de cette vaste entreprise, visait à organiser l'action administrative sur le territoire, au plus près des administrés, projet qui supposait la création d'une police de proximité. Les pouvoirs publics privilégièrent la départementalisation, qui entraîna en 1990 la création de Directions départementales de la police nationale, regroupant les Polices urbaines, les Renseignements généraux et la Police de l'air et des frontières. Cette politique se poursuivit avec la création, en 1992, de la Direction centrale de la police territoriale qui reproduisait sur le plan national les regroupements territoriaux. Cette réforme, depuis partiellement remise en cause, aboutit à la constitution d'un nouveau modèle d'organisation caractérisé par la professionnalisation des agents, la territorialisation des structures, mais également par la mise en place d'une politique de transparence, fondée sur l'exigence d'une police «!citoyenne!», faisant notamment porter son effort sur l'îlotage, l'accueil dans les commissariats, le traitement des plaintes, le dialogue du policier avec les habitants. De plus, dès 1989, les politiques de sécurité ont été intégrées dans la politique de la ville, entraînant en 1992 la création de Conseils communaux de prévention de la délinquance. En conséquence, la police ne répond plus au modèle classique de l'administration centralisée et uniformisée, et tend à travailler en concertation avec d'autres institutions.
Par la suite, la loi d'orientation et de programmation relative à la sécurité, dite «!loi Pasqua!», du 21janvier 1995, a réintroduit le débat sur les rapports entre la police et les libertés publiques. Mettant l'accent sur la répression, faisant de la police la pièce centrale du dispositif législatif, ces nouvelles dispositions ont eu pour ambition d'enregistrer les évolutions de ces dernières années en mettant l'accent sur plusieurs points: la nécessité de coordonner la police nationale et la gendarmerie!; la reconnaissance du rôle des polices municipales, et celui des agences privées de sécurité. La loi Pasqua a surtout opéré un recentrage de la sécurité non seulement au profit de l'institution policière, mais également de l'État, perceptible au fait que le préfet, par exemple, s'est vu confier un pouvoir d'animation et de coordination de la prévention de la délinquance et de l'insécurité, auquel le maire n'est qu'associé.
La médiation pénale, déjà expérimentée au cours des années 1990 et 1991 auprès de certains tribunaux, prit une nouvelle ampleur dans le dispositif législatif en vigueur. Elle témoigne du souci d'éviter l'encombrement des tribunaux et surtout d'apporter rapidement une réponse aux situations conflictuelles, génératrices d'un sentiment d'insécurité. Selon les cas, cette tentative d'accord est recherchée par le magistrat lui-même ou, plus souvent, par un tiers qui travaille sous mandat judiciaire (associations d'aide aux victimes, organismes de contrôle judiciaire). La finalité de ces dispositions est d'apporter une solution amiable et adaptée au règlement de certains petits litiges, en évitant de recourir nécessairement à la sanction. Cette réforme a considérablement modifié l'exercice professionnel des services de police qui ont dû la prendre en compte dans la mise en œuvre de l'enquête.
Dans le domaine des techniques policières, l'apport de la recherche dans l'exploitation des preuves inspira la création d'une sous-direction particulière dite «!de la police technique et scientifique!» (1985). La Direction générale de la police nationale décida d'adopter un système informatisé de traitement des empreintes digitales dont la réalisation fut confiée à la société française Morphosystèmes (1986). Ce fichier national automatisé devait concourir à la cohérence et à l'efficience du système dactyloscopique français dont Bertillon fut à l'origine.
Le péril terroriste entraîna pour sa part la création en 1984 de l'Unité de lutte antiterroriste (UCLAT) qui dispose d'une section spécialisée, le RAID.
En 1986, l'Inspection générale de la police nationale (IGPN) intégra l'Inspection générale des services (IGS), la «!police des polices!». Son rôle concerne le contrôle et la discipline des policiers à l'occasion de fautes d'ordre professionnel ou d'incidents liés à la vie privée du fonctionnaire.
À partir d'octobre 1986, les appelés du contingent ont pu effectuer leurs obligations militaires dans la police nationale en qualité de gardiens de la paix auxiliaires.
Le monopole exercé par les forces de police étatiques a cédé du terrain avec les interventions des polices municipales et des agences privées. Le maire, titulaire du pouvoir de police municipale, a le droit, avec l'agrément du procureur de la République, de proposer à son conseil la création d'un service de police municipale, même si sa commune est englobée dans une circonscription de police d'État. Ces agents, recrutés sur concours, assermentés, portant un uniforme, peuvent posséder une arme à feu et forment l'un des corps de la fonction publique territoriale.